Obec a zem kráľovských služobníkov, prislúchajúca k Oslianskemu dištriktu, sa spomína od roku 1274. Tunajšie územie však bolo osídlené už v neolite.
Obyvatelia sa stáročia živili zväčša ako poľnohospodári. Názov obce je počas celej histórie variáciami dnešného. V roku 1971 boli Malé Uherce dokonca pričlenené k Partizánskemu, ale o 23 rokov neskôr sa referendom znova osamostatnili. Medzi turistické zaujímavosti patrí Kostol sv. Anny z 18. storočia a baroková kaplnka z rovnakého obdobia.